スーツやジャケットなど、一番外側に着る外衣（アウター・ウエア）に対して、一番下側に着る衣料全般のこと。インナーウエア、ボディーウエアと同義。男性の着用するアンダーシャツ、アスレチックシャツ、ランニングシャツ、一枚で羽織る以外のTシャツ、ブリーフなどを含む。女性用の場合、ランジェリー（装飾下着）、ファウンデーション（補正下着）とは区別されて使われる。上の服を身体からの汚れから守り、体の保温、快適さ、加えて衛生を維持する目的で肌に直接着けるものは肌着（はだぎ）と呼ぶ。
ふんどし型のものや布を腰に巻きつけたものが原点。古代文明では多くの場合、下着が唯一の衣服であった。その後中世ではタイツのようなものに変化し、１９世紀に入ると男性、女性、子供を問わず、手首から足首まで覆うユニオンスーツになった。１９００年代では短パンのようなものが兵士たちに支給された。１９００年代後半ではブリーフやトランクス、デザイン性の高いものやキャラクターデザインのものなどが広まった。現代では速乾性の高いものや快適に着用できる機能性に富んだ下着もアパレルブランドから売り出されている。